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花生联合收获机柔性夹持装置设计与试验（Design and Test Analysis of Peanut Combine Flexible Clamping Device）
花生联合收获机 夹持输送装置 设计 试验
2010/12/29
针对传统花生联合收获机刚性夹持链夹持损失率偏高的问题，提出了三夹持带柔性夹持技术，并设计了三夹持带夹持输送装置。通过试验台试验确定了带型、带距、带速等参数，并通过与刚性夹持链的田间对比试验，对拉断落果率、夹持喂入率、夹断率、去土率、掉株率、掉果率等试验指标进行了综合评价。试验结果表明，三夹持带柔性夹持输送方式损失率较低。
基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究（Research on End-effector of Apple Picking Based on New Flexible Pneumatic Actuator）
苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器
2010/12/29
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器：以气动柔性驱动器作为其弯曲关节，用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模，分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系；建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力，能很好地抓持苹果，并具有很好的柔顺性。
弯扭耦合柔性构件系统的变结构控制研究（Variable Structure Control Coupled Bending-torsional Flexible Structure System）
柔性构件 耦合振动 致动器
2010/12/28
对由柔性杆和柔性梁组成的两连杆柔性构件系统的弯扭耦合振动进行了研究，建立了此柔性系统的动力学方程。在柔性杆根部粘贴一只压电扭转致动器抑制柔性杆的扭转振动，在柔性梁根部粘贴一只压电弯曲致动器抑制柔性梁的弯曲振动。采用一种带有饱和环节及滤波器的滑模变结构控制策略，进行了实验研究。结果表明：施控后的系统是稳定的，弯扭的各阶模态均能得到有效抑制，柔性梁末端的振动位移能得到显著衰减。